在进攻城镇时，罗马军团同样非常重视使用攻城器械。除了用撞城机击破敌人的城墙或城门外，盾车也时常出现在战场上。盾车是攻城用的木制器械，像一间小房 子，不过只两面或三面有木板墙，屋顶也用厚木板制成，上面还覆有铁皮或兽革，起防火的作用。盾车下面装有轮子，可以推动。人甚至可以躲在里面，从墙上的洞 里向外射箭，也可以利用它做掩护挖掘地道。
攻城时，罗马军队还经常使用木塔。根据实际需要，木塔可一层一层加高。外蒙铁皮，用轮子推动。士兵站在木塔上可向城墙上的敌人发射矢石，驱走守卫士兵。木塔另设有吊起和放下的槛桥，可以放下来架在敌人的城墙或碉堡上，方便战士爬过去。
公元前57年，恺撒在与苏威西翁内斯人交战中，就曾使用过盾车和木塔。而抛石器和弹射器的使用，能掩护攻城、渡河，或在野外战斗发生前远距离杀伤敌人。
不过，在黄章晋看来，尽管中国在春秋时期就有了用以抛射石弹的大型抛掷远射冷兵器“飞石”，但罗马军团更熟悉如何精巧地借助杠杆原理打击敌人。直到阿拉伯 人将“回回炮”(trebuchet)传入中国之前，中国的抛石机全部采用的是通过最简单的杠杆原理用人力将石头投掷到远处。
它需要很多的人来一起拉，且无法瞄准，也不能保证每一次的射程相同。而欧洲同时代的抛石机(onager)，使用的是以天然纤维束扭在一起的“弹簧”作为 蓄能机构，加上齿轮可以起到停止和传动作用，使抛石机不需要很多人同时拉动，就可以使抛石机或重弩被绞紧，一个人就可以完成击发。齿轮和螺丝被认为机械学 无可化约的最基本构件，这两样东西在中国历史上一直没有出现。
