战国时期步兵军阵繁多，当时的军事理论家对这些阵法做了总结。1972年，山东临沂银雀山一号汉墓中出土了大量竹简，其中就包括失传已久的《孙膑兵法》。《孙膑兵法》中将军阵分为10种：方阵、圆阵、锥行阵、雁行阵、钩行阵、玄襄阵、疏阵、数阵、火阵、水阵。需要提出的是，后两种是特殊战法，前8种才是阵法。
刘庆说，在8种阵法中，除方阵和雁行阵外，圆阵是为了防御而采用的阵型;疏阵是疏散的队形，通过加大行列间距，通过多竖旌旗、兵器、草人的方法，以少数兵力显示强大的实力;与此相反，数阵是密集的队形，以便集中力量进行防御和进攻;锥形阵的形状，就像一个锥子，前尖后宽，可通过精锐的前锋在狭窄的正面攻击敌人，突破、割裂敌人的阵型，两翼扩大战果，是一种强调进攻突破的阵型;钩形阵的正面是方阵，两翼向后弯曲成钩形，以保护侧翼的安全，防止敌人迂回攻击后方指挥金鼓之所在;玄襄阵是一种迷惑敌人的假阵，队列间距很大，多竖旗帜，鼓声不绝，且模拟兵车行进的声音，通过嘈杂的卒声，制造军队数量庞大的假象，以欺骗敌人。
步兵阵法成熟之后，中国军队阵法的发展并没有就此停滞，一个新的因素促使它继续向前发展，广阔的战场中，迎来了骑兵。
骑兵机动性的优点非常明显。尤其是马蹬发明之后，骑兵在马上不用再担心坐不稳的问题，这使骑兵成为了战场上的生力军。最早的骑兵要追溯到战国时代的“胡服骑射”，当时，赵国已经开始学习北方游牧民族骑兵的作战方法了。到了汉朝，在不断南侵的北方匈奴骑兵面前，中原的步兵方阵的缺点被暴露出来，为此，汉朝也采用了骑兵部队。
